激光雷达学习笔记（二）数据读取和显示

我使用的激光雷达都是日本产北阳电机公司Hokuyo的产品，URG04LX和UTM-30LX。UTM-30LX的价格贵一些，10买的时候大概3W，现在taobao价貌似已经涨到5W了，当然URG04LX也涨价了，09年买的时候是1W，只是不知道现在涨到了多少。

URG-04LX基本参数：

激光类型：λ=785nm，Class1，0.8mw激光扫描距离：20-5600 mm扫描范围：240度角度分辨率：0.36度距离分辨率：1mm精度：距离 0.06-1m:+30 距离 1-4m:30%扫描时间：100ms （10Hz刷新率）接口类型：USB 2.0输入电压：5V消耗电流：500mA (最高可达800mA)重量：160g尺寸：50x50x70mm典型寿命:5年



UTM-30LX基本参数：
Voltage 12.0 V ±10%
Current 0.7 A (Rush current 1.0 A)
Detection range 0.1 m to approximately 60 m (<30 m guaranteed)
Laser wavelength 870 nm, Class 1
Scan angle 270°
Scan time 25 ms/scan (40.0 Hz)
Angular resolution 0.25°
Interface USB 2.0
Weight 8.2 oz (233 g)


北阳电机提供激光雷达的上位机软件，叫做UrgBenri，可以很方便的进行数据的采集、显示、存储。如果想用C++程序自己采集可以参照上一篇笔记。UrgBenri采集存储的数据是ASCII格式，可以直接用记事本之类的软件打开，数据格式基本是这样的：

    上一篇文章中提到，激光雷达的算法最终是需要移植到嵌入式设备上的，因此还是希望用C/C++来开发，这样便于移植。只是C++读取ubh格式的文件稍微有些麻烦，而在实时应用中也是直接从激光雷达获取一帧的数据进行处理，不会去读取ubh格式的文件，这里偷个懒，直接用Matlab将ubh文件拆分成一帧一帧的数据文件，然后再由C++一帧一帧的读取。    Matlab已经能够将数据一帧一帧的读取出来，那么稍微改动几句据可以将每帧拆分成单个的文件存储。


此时逐帧读取数据就可以连续的进行数据显示，下一步就是数据处理了~~那就看下一篇吧~~
激光雷达数据读取以及显示代码：

http://download.csdn.net/detail/renshengrumenglibing/5076486




       
 

 

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