K60(Cortex-M4)开源开发探索（四）—— 交叉编译环境设计
一、开源开发简介 windows作为现在桌面系统的主流，在开源开发领域中却存在配置困难、软件支持少等缺点，而本身就是开源系统的linux在这一领域就显示了强大的性能。近几年来，开源软件依靠灵活的特性，已经主宰了嵌入式软件开发，成为了当今嵌入式市场竞争的主要推动因素。为了适应发展，具有更好的可扩展性，我也选用linux作为研究平台。基于linux 的操作系统有很多，现在应用比较广泛的应该是ubuntu，我使用的版本是ubuntu12.04。
二、交叉编译环境结构 在Linux下进行嵌入式开发已经非常成熟，网上的资料非常多，一般都是使用gcc+eclipse的结构。结合移动机器人的应用，我设计的交叉编译环境的总体结构如下：
（1）核心：arm交叉编译工具链。 嵌入式产品的资源往往十分有限，一般采用Host/Target的模式进行开发，既在PC上开发，然后在嵌入式系统中运行的方式。所以在PC上编译出ARM架构可执行文件的交叉编译器就是十分重要了。交叉编译器主要完成的工作如下：
（2）人机交互：Eclipse
Eclipse 是一个开放源代码的、基于Java的可扩展开发平台。就其本身而言，它只是一个框架和一组服务，用于通过插件组件构建开发环境。Eclipse的插件功能十分强大，可以把我们使用到的所有软件工具结合在GUI界面下。CodeWarrior也是基于Eclipse设计的。 （3）守护进程：OpenOCD
openocd是一个开源的JTAG上位机，可以将gdb命令转换成jtag使用的电平信号，并且实时监控连接状态。openocd也可以独立访问硬件设备，所以可以在烧写程序之前，通过openocd初始化好硬件。详细资料可以参见官网：http://openocd.sourceforge.net/ （4）调试器：OpenJTAG 与BDM和jtag相比，openjtag可以实现前者的所有功能，并且可以多系统通用。而且在官网上（http://www.openjtag.org/）可以下载到PCB等技术资料。
