请教一个算法问题。。。在线等。。
请教高手：对下面的有没有人有相关的程序能让我参考下。。。。。
最好是C的，或者是matlab的。。。。
题目: 基于遗传算法的多个视觉AGV路径即时控制
仿真要求: 1. 生成平面仿真模型;
2. 读取给出的任务文件; (txt格式)
2. 使用遗传算法生成AGV最短路径;
3. 使用计算机引导AGV运行;
4. AGV运行中进行即时控制,防止碰撞;
摘要: 视觉引导 (visual guidance) 是当下比较流行的AGV引导方式, 有更改容易和成本低廉的特点, 本文使用的AGV引导方式是在AGV前方装备摄像头, 对路径上的彩色引导带进行目标定位进而引导AGV前进. 仿真中直接采用两个90×60矩形代替即可,即一共使用两个AGV.(注:矩形轴带有方向性,转向时需按照一定角速度缓慢转向,且需按照实际进行调整)
工作空间分析:
要求20个节点以上的路径网以体现算法的优越性,本文以下图为模拟路径网:
图中方块所在位置是各个工作台, 如cnc2, 10,等等
其中各点坐标: (×103)
从 1 到 4
0.1500 + 0.3000i 0.2500 + 0.5000i 0.6000 + 0.2500i 1.1300 + 0.5000i
从 5 到 8
1.4800 + 0.5000i 1.6000 + 0.3000i 0.5500 + 0.5000i 0.8500 + 0.4000i
从 9 到 12
1.1000 + 0.2000i 1.4000 + 0.2000i 1.1000 + 0.0200i 1.4000 + 0.0200i
从 13 到 16
0.5500 + 1.0000i 1.1000 + 1.0000i 1.6000 + 1.0000i 0.0100 + 1.2000i
从 17 到 20
0.5500 + 1.4000i 1.1000 + 1.4000i 1.6000 + 1.4000i 1.8000 + 1.2000i
任务分析:
任务文件是根据各个工作台名称给出的一个双行矩阵
例如1 2 3 4 5 6 7 8 9 11
9 8 7 6 5 4 3 2 1 12
意即AGV从某工作台驶向某工作台,当AGV经过某节点(如结点8)时,转向同时给出转向信号(顺时针或逆时针),此时矩形位置不变但方向缓慢改变.
AGV起始位置在11和12处—停发点.
矩阵末端也将以11 或12 结尾, 意即引导车辆进入停发点.
因任务文件是txt格式,故仿真需要用到文件读取操作.
算法分析:
遗传算法是由交叉变异形成,过程如下:
1.随机生成路径结点(从1到20)若干形成矩阵,在矩阵头部添加当前任务起始点,在尾部添加终点;以此生成10个;
2.计算每个矩阵代表的路径长度,如无直接路径则认为长度10000,取其最短的5个,对第5个进行中间某位置元素变异(即随机生成10以内的正整数,包括10),然后进行除头尾两元素外互相交叉形成新的10个路径矩阵;
3.计算每个矩阵代表的路径长度,取其最短的进行记录,保存为潜在优势基因矩阵;
4.以此进行100代,如果潜在优势基因矩阵中无长度为10000的基因则输出,否则继续进行直到无长度为10000基因为止.
5.输出最优矩阵作为路径矩阵,AGV沿此路径运行.
碰撞分析:
当两车距离小于120 (90车长20刹车距离10的误差 )时,没有在结点转向或等待的车停下,然后转向180度,以当前位置点为起点,当前任务终点为终点使用遗传算法重新生成路径,并执行.
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先把遗传算法的六个步骤，各个因子理解好。可以找到用遗传算法求解函数最值的例子。
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