二维空间绕过障碍物最短路径
障碍物只有一个，多边形表示，可能为凹多边形
我的想法是起点、终点、障碍物合一块求凸包
现在只看起点吧，可能有两种情况
1、起点在凸包边上，这个好办
2、在凸包里面
(A为起点，B为中点，虚线原凹障碍物边线)
第二个情况我想要把A和C、D，连起来，再比较路径长短
我的这个想法有问题吗
第二个情况怎样才能找到C、D这两点，大家能提供下代码吗
[解决办法]
我觉得有问题，按你画的例子你这么做没问题，但如果CD之间比较复杂，那么A到C的连线之间可能还会遇到障碍物。
我觉得可以在AB之间连一条线，然后AB直线上方的点与AB两点连成一个多边形，求出这个多边形的凸包，按这个凸包的走法肯定是从A出发往上方走到B的最短路线。同样可以把AB直线另一侧的点与AB两点连成一个多边形，。。。
下面就比较这两种走法就行了。
没法画图，可能说得不详细。
[解决办法]
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