3D数学
在看《3D数学基础：图形与游戏开发》，其中有一些不明白的地方.书上有推导根据旋转矩阵构造欧拉角，但到了c++实现时，书上给出了“从物体-世界坐标系变换矩阵到欧拉角”，“从世界-物体坐标系变换矩阵到欧拉角”的代码，我就晕了，大家伙给个思路 3D 数学 游戏开发
[解决办法]
单纯表示旋转信息：3*3矩阵，欧拉角是三个角度值，四元数是四个数值。
3D变换采用齐次坐标系，所有的变换：平移，缩放，旋转都可以用矩形相乘统一表示。
一个点是P41（4*1行向量），矩阵是Mat44，则变换后的顶点是矩阵右乘向量Mat44 * P41。
4*4矩阵中：字母3*3部分为旋转矩阵，缩放由a,e,l决定，平移由tx,ty,tz决定。
a b c 0
d e f 0
g h l 0
tx ty tz 1
世界-物体坐标系相互转化只需要一个4*4矩阵，（书中是4*3矩阵忽略了最后一列）。而欧拉角影响的是3*3部分的旋转矩阵。
[解决办法]
我都不用欧拉角。你可以完全不依赖欧拉角构建整个系统。
[解决办法]
