三维坐标运算绕任一直线转动的矩阵方程求三维坐标运算绕任一直线转动的矩阵方程 [解决办法]这个过程可以分解成几步 比如任意一条直线和x-z平面所成角度alpha，以及它在x-z平面投影线与x轴夹角beta是可以计算出来的。那么就可以先将x轴绕y轴旋转beta，然后再绕z轴旋转alpha，这样x轴就在原来的那条直线上了，然后把物体绕x轴旋转gamma。这三个旋转矩阵依次相乘，所得矩阵就是三维坐标绕任一直线转动的矩阵
