竹王城在福泉县杨老驿，距县城23公里。此处河水迂回，竹树畅茂，相传有竹王城坐落在东半里小山上。据实地考察，山上确有古城遗址，时代不明。史籍记载，在上古时候，有一女子浣于遁水（可能即今贵州西南部北盘江），见巨竹三节漂流足间，推之不肯去，中有儿啼声，持归剖视得一男孩。及长，资性聪颖，武艺超群。一日出游，憩大石上，命从者作羹，从者说：“此地无水。”彼遂抽剑击石，水即从石穴涌出。因烷女弃所破竹子野，生长大片竹林，便以竹为姓。后来，势力强大，雄长一方，建立了夜郎国，自称夜郎侯。
西汉元鼎六年（前111年），出兵击平南克，置羊柯郡。夜郎侯入朝，遂被封为王。相传因骄蹇被杀。当地夷濮酋长颇有异议，求为竹王立后。武帝封其三子，死配食父庙。凡黔、滇、川境内之竹王城、竹王墓、竹王庙、竹王祠古迹，故事悉本于此。
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